Del Paleolítico y Neolítico quedan vestigios en localidades relativamente cercanas tales como Santamera (Peña Corva) y Atienza (La Bragadera), pero en la localidad de nuestro estudio hay escasos hallazgos.
Sin embargo durante la Edad del Bronce, Cobre, Hierro y época celtibérica hay algunos restos en las cercanías de nuestro castillo, tanto en localidades cercanas: El Padrastro y la Espiná (Santamera), Alto del Castro (Riosalido), Altillo de Cerropozo (Atienza), Castilviejo (Guijosa), Cuerva Harzal (Olmedillas)…como en el propio Riba de Santiuste hallándose restos de poblamiento celtibérico en las cercanías del castillo, en concreto al lado del «Cerro del Ahorcado».
A. Pueblo actual de la Riba
B. El castillo
C. Cerro de «la horca» o del «ahorcado». En color azul aparece la zona de los hallazgos: «al sur en un rellano» (Nuria Morere)
De estas épocas nos han quedado ciertos hallazgos que hoy en día algunos están perdidos y otros en diversos museos, entre ellos:
Aparte de esta hacha de piedra pulimentada, Marcos Nieto en histgueb.net comenta que hace tiempo se encontró en las cercanías del castillo un hacha parecida pero de mayores dimensiones y que fue vendida al Instituto Arqueológico Alemán.
No obstante la mayoría de los hallazgos de estas épocas son restos de cerámica, Basilio Pavón Maldonado en «Guadalajara medieval: arte y arqueología árabe y mudéjar» en la página 73 comenta la existencia de restos cerámicos celtibéricos en las cercanías del castillo y Nuria Moreré en «Carta arqueológica de la región seguntina» nos habla sobre la existencia de restos de cerámica junto al cerro de «La Horca»: «Al norte del castillo encontramos otra elevación, cuya altitud es de 1.006 metros pero que destaca poco del contorno. En el lado sur, en un rellano, fueron hallados numerosos fragmentos de cerámica pintada de la Edad del Hierro. La pintura se conserva intacta destacando los motivos de espirales, de líneas paralelas, en zig zag, los círculos concéntricos y los temas en S formando un friso paralelo al borde. Pertenecen a una colección privada de Sigüenza» . Más adelante comenta: «Tenemos la noticia de la excavación de Cerralbo (el marqués de Cerralbo fue un pionero de la arqueología española) de una necrópolis de la Edad del Hierro, hoy sin localizar»
Marcos Nieto nos comenta en histgüeb de esta pieza de la izquierda: «Además de la abundancia de restos cerámicos en superficie, algunos de ellos nos hablan de una actividad industrial. Es el caso de una pesa de telar de datación indeterminada, que nos informaría de algún tipo de actividad textil, o de un curioso fragmento cerámico que parece tratarse de la punta de una birla, cilindro de barro que se empleaba para mantener la posición de las pilas de vasijas en el interior de un horno de cerámica»
Layna Serrano nos comenta en «Castillos de Guadalajara» que anteriormente a la segura construcción islámica del castillo podría haber existido un castro celtibérico, ya que «abundaban en la región, y el cerro abrupto y aislado con su corona de rocas, con manantiales al piel y fértil vega donde pastaran los ganados es muy a propósito; ningún vestigio de construcción ibérica hay en los cimientos del castillo y por tanto la suposición ha de quedar en el aire». Hay que recordar que toda esta zona es considerada por varios especialistas como celtibérica, entre otros autores clásicos, Tito Livio considera a Sigüenza (Segontia) como una de sus ciudades bajo la influencia de los titos o titios y más tarde de los arévacos.
En cuanto a la época romana, Pavón Maldonado deja caer la posibilidad de que una calzada romana secundaria pasara junto al castillo, en concreto habla de la que unía Paredes y Sigüenza, hoy en día la GU-170 , de hecho en Paredes de Sigüenza aún se conserva un tramo de calzada. Se encontraría situado al lado de una antigua vía romana menor que partía de Segontia (Sigüenza) hasta Termantia (Tiermes) , en un principio era un camino militar por donde pasaban las legiones para someter los pueblos arévacos del noreste de la provincia de Guadalajara y sur de Soria..
El recorrido era el siguiente: Sigüenza-Salinas de Imón -Riba de Santiuste-Paredes-Atienza-Miedes-Tarancueña-Tiermes. Quedan restos de esa vía en Paredes de Sigüenza, Miedes de Atienza y Romanillos de Atienza.
También Pavón comenta del hallazgo de cerámica sigillata lisa típica de la época romana en torno al castillo, aunque no de manera muy abundante, y habla de que «en la prominencia de enfrente» (¿cerro del Castillejo o del ahorcado?) aparece sigillata con bellas decoraciones en relieve.
Un ejemplo de cerámica de terra sigillata con decoración en relieve proveniente de otro yacimiento
De la época de las invasiones bárbaras y los visigodos conocemos muy poco, esta zona estaría como ahora bajo la influencia de Sigüenza, sede episcopal por aquellas fechas, de hecho en el concilio toledano del año 589 estaba representada por su obispo Protógenes.